内容説明
人間そっくりなロボット,ヒューマノイド.なぜロボットを人間に似せるのか.人間そっくりなロボットの研究から,どんなことがわかるのか.本書では,ドア開け,二足歩行,跳躍などを題材として,ヒューマノイドに何ができるのかを紹介し,身体の柔らかさと知能の関係を考察する.仮説を立てては実験を繰り返し,困難な課題に挑戦するロボット研究.その醍醐味を,臨場感たっぷりに伝える.
目次
第1章 ヒューマノイドとは何か―人間に似せる理由
1・1 人間っぽさとは何か
1・2 ヒューマノイドの用途
1・3 ヒューマノイドを使った構成論的研究
1・4 柔らかいヒューマノイド
第2章 ヒューマノイドの柔らかな手―手の構造をまねる
2・1 分割統治と硬いロボット
2・2 手の柔らかさの役割
2・3 柔らかい手が生み出す感覚
2・4 感覚をまたぐ学習
2・5 物体の認知へ
2・6 人間を模倣するということ
第3章 ロボットのドア開けはなぜ難しいか―腕の構造が生み出す知能
3・1 人間の腕とロボットアーム
3・2 身体の構造と環境の関係
第4章 歩きだす柔らかいヒューマノイド―受動的二足歩行
4・1 人間型二足歩行
4・2 前に倒れ続ける受動歩行
4・3 拮抗駆動
4・4 受動的歩行
4・5 柔らかい歩行ロボット
4・6 地面を感じるロボット
第5章 ヒューマノイドの歩行を人間に近づける―少しずつ複雑さを増す
5・1 三次元受動歩行
5・2 歩いてみてわかること
5・3 上体を持つ受動的歩行ロボット
5・4 立ち止まれる足部
5・5 複雑さの増加と質の変化
5・6 がに股の歩行ロボット
第6章 跳躍するヒューマノイド――柔らかさの構造と構成論的研究
6・1 止まって、歩いて、走るということ
6・2 二関節筋
6・3 柔らかさを形づくる
6・4 三次元二脚ロボットの跳躍
6・5 局所的反射
6・6 構成論的研究
第7章 ヒューマノイドは環境の変化に対応できるか
7・1 モデルベーストロボティクス
7・2 環境と身体の相互作用
7・3 繰り返し実験による未知環境への適応性評価
7・4 コンピューターシミュレーションの功罪
7・5 繰り返し実験と適応性を生み出す並列性
おわりに―動き続けるロボットをつくるために
1・1 人間っぽさとは何か
1・2 ヒューマノイドの用途
1・3 ヒューマノイドを使った構成論的研究
1・4 柔らかいヒューマノイド
第2章 ヒューマノイドの柔らかな手―手の構造をまねる
2・1 分割統治と硬いロボット
2・2 手の柔らかさの役割
2・3 柔らかい手が生み出す感覚
2・4 感覚をまたぐ学習
2・5 物体の認知へ
2・6 人間を模倣するということ
第3章 ロボットのドア開けはなぜ難しいか―腕の構造が生み出す知能
3・1 人間の腕とロボットアーム
3・2 身体の構造と環境の関係
第4章 歩きだす柔らかいヒューマノイド―受動的二足歩行
4・1 人間型二足歩行
4・2 前に倒れ続ける受動歩行
4・3 拮抗駆動
4・4 受動的歩行
4・5 柔らかい歩行ロボット
4・6 地面を感じるロボット
第5章 ヒューマノイドの歩行を人間に近づける―少しずつ複雑さを増す
5・1 三次元受動歩行
5・2 歩いてみてわかること
5・3 上体を持つ受動的歩行ロボット
5・4 立ち止まれる足部
5・5 複雑さの増加と質の変化
5・6 がに股の歩行ロボット
第6章 跳躍するヒューマノイド――柔らかさの構造と構成論的研究
6・1 止まって、歩いて、走るということ
6・2 二関節筋
6・3 柔らかさを形づくる
6・4 三次元二脚ロボットの跳躍
6・5 局所的反射
6・6 構成論的研究
第7章 ヒューマノイドは環境の変化に対応できるか
7・1 モデルベーストロボティクス
7・2 環境と身体の相互作用
7・3 繰り返し実験による未知環境への適応性評価
7・4 コンピューターシミュレーションの功罪
7・5 繰り返し実験と適応性を生み出す並列性
おわりに―動き続けるロボットをつくるために